改变频率（改变后的频率要保证三个文件都一致）：
jx_main.py   148行
jx_des.py   240行
jx_avoid.py   178行

改变直行的前进速度：
jx_des.py   44行

改变避障过程中的行进速度:
jx_avoid.py 108行

改变避障开始的距离(最大值不能超过100，两个文件的值要保持一致)：
jx_avoid.py 107行
jx_main.py 145行

改变避障的转角幅度：
jx_avoid.py 109行

改变避开障碍物的最小侧向距离
jx_main.py 146行